我一直认为，城市智能驾驶的好与不好，跟地域的关联性很强。
如果你要在广州找一套好用的城市智能驾驶，你绕不开小鹏。
如果你想找一套能在上海用的智能驾驶？那你先得找上海这边最智能的车企——相信我，你绕不开智己汽车。
智己的IM AD进程一直很快，前些时候驾仕派自购的智己LS7一路用IM AD从成都开到宁夏中卫，证明了这套高速智能驾驶系统的优秀之处。
今年，智己IM AD主攻城区智驾，开城的第一站是上海，上来也没给小鹏留面子——XNGP上海智驾路段覆盖率为61%，而IM AD的城市NOA覆盖率为81%。
方案供应商依然是Momenta，有一说一，智己和Momenta的合作是我见过最顺畅、进度够快、支持也是最给力的。
比方说，有一种“支持”是其他家车企想都不敢想：LS6全系标配激光雷达+单Orin芯片。
很多20万的车型都用激光雷达和芯片做高低配区分。做过项目的朋友都知道，SKU越多，项目就越复杂、效率和进度会受到很大影响，而LS6的智驾硬件就只有一种——Momenta向前冲就完事了。
而且大车企的“冗余”也帮了很大忙，对于Momenta来说，其实纯视觉+单Orin的硬件也是可以做城区智驾的，但上汽智己还是配上了由速腾聚创供应的M系列前向激光雷达，感知精细度有很大提高。
跟Momenta合作的车企还有比亚迪，大家可以看它们的项目进度，这里就不赘述了。
背景介绍完毕，驾仕派这次体验的IM AD上海城区NOA，全程20公里，导航预估用时55分钟，实际用时65分钟。这套上海城区智驾会在2024年1月23日推送给车主。先说体验下来，我们给出较高评价的几个方面：
1、横向控制非常优秀
2、不同硬件的信息融合+处理非常惊艳
3、能有效应对上海道路路况，包括复杂路口
4、特殊case的应变和规划比较成熟
总的来说，智己的城市NOA在感知方面可以打9分，规划水平可以打7分，控制能力可以打6分。
首先申明，目前我们对于当下任何一台量产上路的车型，城市NOA每个项目都不会给到满分。而针对上海路况而言，上海驾驶员整体素质较高，出现的问题也与之息息相关，扣分点主要来自于：
1、变道/加塞的动作不够流畅，不够拟人
2、起步速度在上海不够快，也许在其他地区还算勉强
3、细节标定还需完善，如坡道刹停/起步舒适度；语音无法控制智驾（7分35秒）等等
以下是40多分钟的智己城市NOA全程表现，我帮大家划出重点：
2分30秒：第一次接管
左后方出租车快速+大角度靠近，SR画面可以看到，系统感知到它来了，但方向盘依然往左，无博弈动作。
3分00秒：第二次接管
左侧车流量过大，无法变道进入左转车道。但我们能看到，智己城市NOA是有明显的博弈动作的，加塞失败的时候会往右边靠，当然，这也让它失去了最后的变道机会。
上海的行车素质高，车速节奏都很快，这种复杂情况下，建议人工接管。
3分30秒：车辆礼让行人，第三次接管
这个过不了绿灯的锅应该甩给规划，礼让行人没问题，但不能把自己置于危险境地中。
6分20秒：通过红绿灯+变道
此处大戏连连，智己城市NOA准确识别了出租车和比亚迪汉，没有刻意让行，通过路口后快速并入右转车道，十分丝滑。
但这套系统不经夸，才过一分钟它就打我脸了↓
7分35秒：第四次接管
这个难度确实大，比亚迪很容易被识别为拥堵车辆，但即使这样，我还是有两个建议：
1、增加语音控制绕行/变道功能，小鹏CNGP是有这个功能的；
2、增加开门识别，只要感知到前车开门，一律判定为故障车，绕行。
9分37秒：高精地图断点，第五次接管
11分00秒：前视摄像头未识别黄灯，越过停止线，第六次接管
这是个典型的上海复杂路口，红绿灯特别远，我也很好奇华为、极越、小鹏的智驾，遇到这种路口会怎么应对？
13分25秒：第七次接管
最左边道路可左转可直行，但全是排队的左转慢车，正确做法是变到右边直行车道，这里主要是感知和规划的错，没有意识到左转+直行车道的复杂性。
17分25秒：
这里智己城市NOA有一套丝滑小连招，左转后立刻驶入中间车道，规避了驶入左转车道的风险，说明智己城市NOA的规划能力还是在线的。
18分55秒：
智己城市NOA最博弈的一集来了，LS6想变道，但后方的大众ID.3不让，博弈失败之后立刻回到本车道，这里每一个环节都不许拉垮。
25分55秒：第八次接管
出现了！智己LS6的一生之敌！
小鹏G6看到LS6出现，直接鱼雷攻击！
智己LS6丝毫不让！来啊！撞啊！
但我怂了，接管。
对不起（鞠躬）。
31分05秒：
此处的大曲率左转值得说道说道，能看出方向盘转起来非常丝滑，很多智驾其实做不到这点，像小鹏G6的方向盘在这种情况，就会来回摇摆。
我猜测原因可能是：激光雷达感知到的信息+侧视摄像头感知到的信息，智己IM AD融合得非常好，不需要修正或者调整，以至于做到了类似“端到端”的处理效果。
31分45秒：三轮车横穿马路
智己城市NOA没有任何悬念地刹住了，但最惊艳的是两次规划了变道，第一次速度差过大，取消行动，第二次则执行得干净利落。
33分10秒：绕行网约车
与7分35秒不同，这次智己城市NOA果断地绕行了，甚至没有思考太长时间，绕行之后迅速回到右转车道，整个动作非常流畅。
这也是我们这次整个智己城市NOA表现最惊艳的一段。
右转之后也发挥了规划优势，智己城市NOA并没有右转完事，而是一开始就决定往左边走——因为前方就是岔路口，需要走左边两车道。
38分30秒：加塞失败，第九次接管
这就是为什么说“智驾想变道，最好早点变”——荣威i5向右变道的时候，同时变道的智己城市NOA做了避让，代价就是自己错过了进入左转道的机会。
39分50秒：通过复杂大路口
与11分00秒不同，这次智己城市NOA准确识别了信号灯和所处环境，驶入正确的道口，这也是城市智驾的存在意义——初来乍到的车辆可能就在这走错路了。
最终，智己城市NOA在整个超过一小时的测试体验全程，出现了九次需要接管的情况。感知、规划、执行都有些许细节需要改善，但在不同硬件的信息融合+处理上，我认为智己城市NOA已经有着惊艳表现。
一句话概括：总体很激进，但细节很保守。
这时候我们再对比一下友商在上海的城区智驾，就能大概知道智己城市NOA的等级——
-极越的PPA的规划、控制能力十分突出，缺点是覆盖率不足，经常断点。
-小鹏CNGP在感知、规划上非常厉害，但控制不够精细，而且在上海的覆盖率是不如华为和智己的。
-华为系NCA在规划上十分保守，比智己城市NOA还要保守，但确实不需要接管，覆盖率也是最高的。
可以看出，如果说华为和小鹏是智能驾驶的第一梯队，智己和极越则可以排在第二梯队，尤其是在上海这个特定区域——智己的表现要比小鹏好上不少，如果再把一些细节优化好，那么IM AD在上海智驾属于第一梯队的评价是无可非议的。
我们有理由相信IM AD可以做好，因为我们验证过：可用里程达到38万公里的IM AD在高速NOA的表现是无与伦比的，你几乎找不出任何角度的缺点，既然IM AD在高速路上能做到精细、高效、拟人，我们当然愿意相信，IM AD的城市NOA有能力迭代到第一梯队水平。
最后，我要号召所有20万以上的车型，向智己LS6学习“全系标配激光雷达”的光荣行为！
文｜坂道
图｜坂道